一种运行在多台无人机上的动态共识执行方法

本发明公开了一种运行在多台无人机上的动态共识执行方法，本发明利用基于Raft的leader选举流程，保证了无人机集群始终拥有一个leader节点，保证了无人机集群的容错性，利用基于Paxos算法的共识流程，保障了无人机集群的一致性；并且实现共识流程的通信量和集群节点数量成正比，取得了性能和稳定性的平衡，基于AES的加密传输避免了无人机之间的通讯内容被窃取，保证了无人机之间通讯的安全性，真值发现功能使各个无人机能够主动提出决策意见，综合多方意见后做出更合理、全面的决策，提升了任务执行的科学性和有效性，AI追踪功能基于Yolo和SiamRPN两个AI模型，实现了对目标的精准和实时追踪，使无人机集群可以执行更复杂的任务。