自解耦电磁式多维力触觉传感器

公开了一种自解耦电磁式多维力触觉传感器，自解耦电磁式多维力触觉传感器中，压扭感知模块PCB电路板固定于底座下方，压扭感知模块PCB电路板设有用于测量压力和扭矩的变化的两个呈90度角布置的霍尔传感器；硬质连接层经由下层弹性硅胶连接底座以发生下压和扭转变形，硬质连接层内部设有用于放置磁铁的凹槽，磁铁在硬质连接层中偏置布置以产生偏置磁场；上层基底通过柔性十字滑台连接硬质连接层，柔性十字滑台外部嵌套上层弹性硅胶，柔性十字滑台抵抗扭转变形且不影响其切向运动；切向感知模块PCB电路板固定于上层基底，切向感知模块PCB电路板贴片有用于测量切力变化的均匀分布的四个霍尔元件。