能源受限环境下的动态避障路径规划方法、设备和介质

本发明提供了一种能源受限环境下的动态避障路径规划方法、设备和介质，方法包括：在给定的环境地图框架内，采用随机化方法在环境中生成代表可能路径点的随机节点、附加障碍物和能源补给站；通过PRM算法，根据所述随机节点建立节点间的连接，形成初始路径网络；调整障碍物约束和路径节点，并采用增量式PRM对节点间的连接进行重新评估和更新，以更新地图的路径网络结构；利用DQN模型对生成的节点路径进行分析，以估计每个动作的预期奖励或价值；依据经过DQN模型优化后的动作价值函数，选择最优动作序列，进而将这些动作转化为实际移动或路径决策。本发明通过智能化路径规划和考虑能源约束，显著提高了智能体在动态环境中的导航效率和安全性。