一种机器人的路径规划方法及相关装置

本申请公开了一种机器人的路径规划方法及相关装置，涉及机器人导航技术领域，首先根据机器人的环境地图构建有向加权图，有向加权图的边反映各位置间的连接关系，通过有向加权图来表示机器人所在的环境，简化了机器人的控制逻辑。然后基于有向加权图中的各可选边的权重，筛选出目标边和目标顶点，并基于目标边、目标顶点、起始顶点、最终顶点和必选顶点构成机器人的最优路径。在有向加权图中边的权重可以包含多种优化目标。最后如果存在对应的可选路径线段上存在预设障碍物的目标边，则对该目标边进行优化，以使得该目标边对应的可选路径线段上不存在预设障碍物，说明边并不是固定的，而是随着环境变化进行自优化，提高了路径规划的效率和质量。