一种视觉语义地图生成方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种视觉语义地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人导航与定位技术领域。本申请实施例的方法中利用各像素边缘点的西格玛点，将各像素边缘点从二维图像转换到第一三维坐标系中，通过计算各像素边缘点的第一均值坐标和协方差，从而生成视觉语义地图。应用本申请实施例的方法，通过选取各像素边缘点的西格玛点和计算各像素边缘点的协方差、第一均值坐标，能够将在二维图像中几何意义明确的像素边缘点的不确定度信息传递到三维坐标系中，从而更加充分的利用预设类型对象的各像素边缘点的语义分割信息，使得生成的视觉语义地图更加准确。