清洁设备的路径规划方法、系统、设备及存储介质

本申请涉及自动清洁设备技术领域，提出一种清洁设备的路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：根据获取的地图信息识别待行走范围的第一边界，并控制清洁设备在第一边界内以沿边模型行走；在清洁设备在第一边界内以沿边模型行走过程中，响应于第一边界存在间断，感知间断对应的第一边界外的未知区域；若未知区域符合预设条件，则控制清洁设备切至未知区域行走；当未知区域行走完全后，控制清洁设备切回第一边界内继续行走。本申请提供的方法能够优先保证小区域的清洁效果，避免清洁设备受困于小区域或使小区域遗漏，既保证了清洁效果又提高了清洁效率。