清洁方法、装置、自移动清洁设备及存储介质

本申请实施例提供了一种清洁方法、装置、自移动清洁设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居技术领域。该方法包括：获取处于地面清洁作业中的自移动清洁设备所处环境的环境传感信息，并根据环境传感信息识别出环境中的障碍物以及障碍物的种类；若障碍物的种类与预设的障碍物数据库数据相匹配，则确定机械臂针对障碍物的搬运模式，并基于搬运模式对障碍物进行搬运操作；对障碍物在搬运操作之前所覆盖的地面区域，和/或对围绕在障碍物在搬运操作之前所覆盖的地面区域之外的小于预设面积的目标区域进行清洁。本申请实施例通过配置于自移动清洁设备上的机械臂，对障碍物进行搬运操作，以完成障碍物在搬运操作之前所覆盖地面区域的清洁工作，有效提高了清洁覆盖率。