一种五自由度并串混联机器人、设计方法及应用

本发明公开了一种五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，属于机器人领域，包括定平台以及串联连接的RPR‑RP并联机构和3‑RPS并联机构，RPR‑RP并联机构设置于定平台上，RPR‑RP并联机构的动力输出端与3‑RPS并联机构连接。本发明采用上述五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，采用先并联后串联的结构，具有总体尺寸小、刚度性能优越且工作空间广等优势。