车辆控制方法、运动状态估计模型的训练方法及装置

本公开涉及智能驾驶技术领域，公开了一种车辆控制方法、运动状态估计模型的训练方法及装置，车辆控制方法包括：确定自车在当前时刻采集的行驶数据和环境数据，以及所述自车和所述自车周围环境中的目标物在多个历史时刻对应的历史运动数据；基于所述行驶数据和所述环境数据，确定所述自车和所述目标物的当前运动数据；基于运动状态估计模型对所述当前运动数据和所述历史运动数据进行处理，得到所述目标物在所述当前时刻的第一估计运动状态和在所述当前时刻的下一时刻的第二估计运动状态；基于所述第一估计运动状态和所述第二估计运动状态，控制所述自车行驶。应用本公开的技术方案，能够提高运动状态估计的准确性，提高车辆的操控体验。