点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质

本发明的实施例提供了一种点云拼接方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点云拼接技术，方法包括：获取第一待拼接点云和第二待拼接点云，分别对第一待拼接点云和第二待拼接点云进行预处理，得到第一目标待拼接点云和第二目标待拼接点云，计算第一目标待拼接点云与第二目标待拼接点云的第一交集和第二交集，计算第一交集和第二交集的转换矩阵，直至满足预设条件，得到目标转换矩阵，基于目标转换矩阵对第一目标待拼接点云和待拼接点云进行拼接。通过不断迭代计算两幅点云之间的交集，通过交集可以降低由于ICP算法的运行时间，有效的降低ICP配准陷入局部最优的问题。并且通过上述配准的方式，可以减小手眼标定带来的拼接误差。