一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法

本发明涉及夹持器设计技术领域，提供了一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法，包括以下步骤：根据夹持器的机构原理，利用柔性机构替代刚性机构，对夹持器的结构模型进行设计并标注尺寸；建立平行夹持模式和包络夹持模式下的输入力矩与输出夹持力关系模型，进行静力学分析；建立夹持器的驱动单元输入位移与输入角位移、驱动单元输入位移与各杆和水平面之间的角位移关系模型，绘制夹持位移关系曲线；对夹持器进行静力学仿真分析，并将在静力学分析中得出的理论模型与静力学仿真分析的结果进行对比，验证解析关系的正确性。本发明为欠驱动柔性夹持器的设计和分析提供了理论基础和实验依据，对于提高夹持器的性能和效率具有一定的参考意义。