一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法

本发明公开了一种复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队控制方法。该方法包括以下步骤：构建空海异构无人集群运动学模型，设置虚拟领航者，并构建领航者‑跟随者模型；构建空海异构无人集群的通信干扰模型；建立自适应故障观测器，进而建立空海异构无人集群协同编队控制律，根据空海异构无人集群的通信干扰模型和空海异构无人集群协同编队控制律控制复杂对抗条件下空海异构无人集群协同编队。本发明同时考虑了对抗网络攻击对通信产生的影响，以及空海异构无人集群编队成员中执行器故障对编队控制带来的影响，进而实现了在复杂对抗条件下对空海异构无人集群协同编队的控制。