一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法

本发明公开了一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法，涉及机器人操作系统领域，该调度方法根据链实例的截止时间来对回调实例进行实时调度；包括多线程执行器的多个线程竞争获取锁；使用临时变量t暂存多线程执行器的优先级队列的队头元素，删除的队头元素；释放锁；执行临时变量t指向的CallbackExecutable结构体的函数句柄指向的函数；查询是否有新释放的回调实例，有则将新释放的回调实例对应的CallbackExecutable结构体指针加入到优先级队列中；返回步骤S1。本发明为ROS2多线程执行器提供了回调实例进行了链实例级别的优先级粒度划分，用于确保安全关键领域的ROS2应用程序满足严格的实时约束。