复材自动铺放成型工艺中的机器人高精度位姿估计方法

本发明公开了一种复材自动铺放成型工艺中的机器人高精度位姿估计方法，包括：布置机器人系统、视觉系统以及标定板；同步采集机器人系统的关节角度及视觉系统的视觉标定数据，计算相机的内外参以及机器人末端相对于机器人坐标系的转换矩阵；建立手眼标定方程，计算机器人定位矩阵及手眼矩阵的初值解，将相机标定像素点与世界坐标系下的三维点的最小重投影误差作为成本函数的值，通过对成本函数最小化得到优化后的机器人定位矩阵；使用激光轮廓仪对目标模具进行扫描建模得到目标模具点云，将目标模具点云利用优化得到的机器人定位矩阵转换至机器人坐标系下，之后再利用目标模具建立真实模型进行机器人系统的工作规划。