基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统

本发明机器人动力学参数辨识领域，公开了一种基于物理一致性约束及负载关联摩擦模型的机器人动力学参数辨识方法及系统，该方法包括：建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，对模型中参数进行线性参数化处理；设计激励轨迹，满足物理极限约束与物理边界约束；运行多条激励轨迹，进行数据处理，将数据集划分为三部分；建立密度上下限约束和空间分布约束；采用加权最小二乘法得到动力学标准动力学参数和基参数；优化计算负载关联摩擦参数；建立线性分离的关节力矩模型，采用加权最小二乘法得到动力学标准动力学参数和基参数；迭代辨识惯性参数和负载关联摩擦参数。本发明所使用的负载关联摩擦模型为折线型载荷‑摩擦关系，并结合新的物理一致性约束对惯性参数与摩擦参数进行迭代辨识，提高了参数辨识的精度。