一种具有避障功能的变径管道检测机器人及使用方法

本发明公开了一种具有避障功能的变径管道检测机器人，涉及检测机器人技术领域，包括履带驱动探测组件、控制元件储仓、砂轮打磨组件、边刷清扫组件和轮系张紧驱动组件，所述履带驱动探测组件与控制元件储仓之间通过电动推杆和万向节组合连接，所述履带驱动探测组件包括行走驱动电机、行走传动系统和单组履带驱动结构。本发明中履带驱动探测组件与控制元件储仓之间通过电动推杆和万向节组合连接，采用多节机器人串联结构，最大程度缩短每节机器人的长度以降低整体机器人过弯的难度，连接处采用电动推杆与万向节组合的方式可实现头部的主动转向及抬头等动作以达到越障避障的要求，满足管道检测机器人在超长或狭窄管道中的灵活移动需求。