一种考虑绳索悬挂点偏移的多无人机吊运系统建模方法

本发明公开了一种考虑绳索悬挂点偏移的多无人机吊运系统建模方法。该方法包括：首先建立惯性坐标系、机体坐标系和负载坐标系，其次通过构型分析确定整体系统的运动学模型，然后通过受力分析计算非保守力产生的虚功作用，最后基于达朗贝尔变分原理建立考虑绳索悬挂点偏移的整体系统动力学模型。本发明考虑了绳索悬挂点偏移对多无人机吊运系统的影响，可提高多无人机吊运仿真系统的仿真精度。