一种基于全状态耦合动力学的飞行机械臂抗干扰控制方法

本发明提供一种基于全状态耦合动力学的飞行机械臂抗干扰控制方法，以解决机械臂快速移动给无人机基座带来的动力学耦合干扰影响，可显著提升飞行机械臂的控制精度。首先根据齐次变换原理构建飞行机械臂执行器末端位姿在惯性坐标系下的运动学方程，然后利用动量守恒原理构建飞行机械臂全状态的耦合动力学模型，其次设计鲁棒微分器获得飞行机械臂的全状态信息，并分别针对无人机平台位置环和姿态环耦合动力学的估计误差设计相应的残差观测器，最后根据级联控制原理建立无人机平台的位置环抗干扰控制器和姿态环抗干扰控制器以完成飞行机械臂系统在动力学强耦合干扰下的高精度运动控制。本发明能够显著改善飞行机械臂在动态强耦合干扰下的控制精度。