一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒MPC方法

本发明公开了一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒MPC方法，包括以下步骤：建立含有参数不确定性和输入时延的离散线性系统；建立针对无穷时域优化控制问题；基于估计系统、误差传递系统，建立基于时变更新率的自适应更新律并在线更新系统的估计参数；基于在线更新的系统的估计参数，针对无穷时域优化控制问题，采用椭球体参数化法简化优化过程，使用Tube‑MPC设计控制器，得到离线优化问题和在线优化问题；求解离线优化问题和在线优化问题，得到优化结果。本发明提出的控制方法具有计算效率高、适应性强和鲁棒性好的优点，可广泛应用于自动控制、工业过程控制等领域，尤其适用于存在参数不确定性和输入时延的复杂系统。