一种面向人型机器人的实时阶梯环境分割与建图方法

本发明公开了一种面向人型机器人的实时阶梯环境分割与建图方法，包括：实时获取阶梯环境图像；其中，所述阶梯环境图像为深度图像；基于各向异性扩散滤波算法，利用图像梯度和扩散系数对所述阶梯环境图像进行滤波，并提取滤波后的阶梯环境图像中的平面多边形轮廓；通过随机采样迭代算法对所述平面多边形轮廓进行平面拟合，得到感知的多边形；依次将所有感知得到的多边形与地图已有的多边形进行重叠判断，根据判断结果对地图已有的多边形进行更新和合并，得到实时构建的阶梯环境地图。本发明结合各向异性扩散滤波和随机采样迭代算法，实现了深度图像的高效平面提取和多边形语义地图的快速构建，确保了人型机器人在实际操作中的稳定性和安全性。