基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统

本申请公开了基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统，方法包括：根据操作者的每一帧手部动作图像确定灵巧手控制数据和机械臂控制数据；在全遥操作控制模式中，将机械臂控制数据映射到机械臂整体，控制机械臂整体执行第二动作；第二动作根据操作者的手掌位姿所确定；在半自动操作控制模式中，根据待抓取物体相对于机械臂基座的第一坐标，控制机械臂整体执行第三动作；将机械臂控制数据映射到机械臂末端，控制机械臂末端执行第四动作；通过第一动作和第二动作的配合，或者通过第一动作、第三动作和第四动作的配合，完成遥操作抓取。本申请的实施例的整体步骤提升了仿人机械手臂的遥操作抓取效率和性能，可广泛应用于计算机技术领域。