一种Android设备的姿态角估计方法

本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种Android设备的姿态角估计方法，包括以下步骤：1、确定Android设备的欧拉角旋转顺序并建立载体坐标系到地理坐标系相互转换关系；2、建立基于旋转矩阵的四元数与欧拉角的转换关系；3、设计基于传感器误差校准、互补滤波估计的实时Android设备姿态角估计流程；4、根据设计好的姿态角估计流程，利用Android智能手机采集数据进行姿态角实时更新。本发明通过描述载体坐标系到地理坐标系的旋转矩阵，涵盖了横滚角、俯仰角、航向角的顺序和变换关系，确立了Android设备地理坐标系到载体坐标系的转换关系，得到了正确的欧拉角与四元数的转换结果，实现了姿态角的实时更新。