一种快速三维重建的方法

本发明涉及三维地图构建的技术领域，公开了一种快速三维重建的方法，应用于三维重建系统，具体包括以下步骤：S101：接收IMU原始数据输入以及激光雷达原始输入的数据信号，并发送至数据预处理模块，所述数据预处理模块通过滤波算法去除IMU数据中的噪声和偏差，并对激光雷达数据进行精确的时间戳校正；S102：所述激光雷达原始输入数据信号同步发送至特征点提取模块，所述特征点提取模块基于激光雷达原始输入的梯度和曲率的算法从原始激光雷达点云数据中识别关键几何特征。本发明通过结合LiDAR和IMU数据，提高在各种环境下的特征识别和状态估计的全面性，保证地图构建完整或定位准确性，同时新的卡尔曼增益计算方法，从而有效降低了计算负担。