一种管道内壁焊缝恒力打磨装置

本发明提供了一种管道内壁焊缝恒力打磨装置，属于恒力打磨技术领域，包括：包括打磨器及恒力控制系统,所述打磨器采用三自由度的气动打磨器；其特征在于，所述恒力控制系统,用于通过多个传感器采集所述打磨器的打磨面的初始欧拉角、角速度曲线、角加速度曲线以及力矩、扭矩和法向力参数,计算合成力矢量大小及方向,以控制所述打磨器内进行位置、角度和力矩的调整,最终实现恒力气动打磨。所述恒力控制系统包括单片机，所述单片机内设置有恒力控制模块，用于实现恒力打磨。本发明的方案避免了现有技术只能通过简单的力反馈控制实现打磨力的粗略调整,很难达到真正意义上的恒力打磨的情况，解决了现有技术存在打磨力控制精度较低的技术问题。