一种箭头优化建模方法及装置

本发明涉及一种箭头优化建模方法及装置，其中，所述方法依据对象之间的约束关系重建箭头模型，进行大尺度的非线性优化，调整位姿以消除系统中的累积误差，提高箭头在SLAM系统下的建模精确度；所述对象包括特征线和/或箭头；所述约束关系包括特征线与箭头之间的平面约束、特征线间的平行垂直约束或箭头之间的共面约束，所述装置用于实现上述方法。与现有技术相比，本发明具有建图精确度更高等优点。