箱式搬运机器人取放货偏差修正方法及系统、存储介质

本发明提供了一种箱式搬运机器人取放货偏差修正方法及系统、存储介质，方法步骤包括：调整标定板坐标系O与料斗坐标系W对称平行布置；计算O到相机坐标系C的转换关系并求逆后，根据W与O的平移分量，确定C到W的转换关系；从货箱标识M的识别角点中，随机选取过半数角点计算M到C的位姿，并选取的每个角点的重投影误差，以确定阈值；计算其余角点重投影误差，根据阈值T从所有角点中筛选出内点，重复迭代计算，直至内点个数达到预期总数占比时止，以将内点数最多的位姿用于确定M在W下的位姿。籍此解决因相机安装误差、箱体标识变形引起的取放货偏差问题。