一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法

本发明涉及汽车喷涂技术领域，具体涉及一种应用于汽车喷涂的工业机械臂喷涂轨迹自动生成方法，首先采用Kinect深度相机实时扫描生成汽车表面轮廓点云数据，再对相关点云数据进行预处理，提取出汽车表面轮廓中的关键特征点，基于点云切片法计算切片与汽车表面点云数据相交的轮廓点，轮廓点排序后生成喷涂路径，最后计算喷涂路径上轨迹点的法向量，确定喷枪末端在空间中的位姿，将实时获取位姿循环传输至控制中心，使得机械臂按照生成的喷涂轨迹运动控制。本发明在喷涂时无需依赖汽车表面模型文件，通过工业机械臂在汽车表面喷涂过程中自主规划生成汽车表面喷涂轨迹，可根据汽车表面实际情况进行动态调整，确保了整个喷涂过程的精确性。