机械臂控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：根据机械臂的预设移动轨迹以及机械臂在当前时刻的实际位置，确定机械臂各关节在当前时刻的位置误差，根据位置误差确定各关节的动态调节因子以及速度调节参数，根据各关节的动态调节因子以及速度调节参数确定各关节在当前时刻的下一时刻的速度修正值，根据各关节的速度修正值以及各关节在下一时刻的预设速度，得到各关节在下一时刻的目标速度，基于各关节在下一时刻的目标速度控制机械臂的各关节移动。本申请更加适应于挖掘机复杂的工况，提升了挖掘机在复杂工况下的轨迹跟踪精度。