一种基于本体智能的机器人控制方法及系统

本申请公开了一种基于本体智能的机器人控制方法及系统，方法包括：构建机器人零力矩点的几何参考路径，获取机器人子系统的感知运动参考值，机器人包括若干子系统；根据机器人子系统的感知运动参考值，确定机器人的若干子系统平衡关系；根据若干子系统平衡关系，控制机器人迈步运动。本申请实施例能够避免外界等不确定性引起的动态干扰，进而实现更高精度的控制机器人的动态平衡运动。本申请可以广泛应用于智能机器人控制技术领域。