一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统

本发明公开一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统，所述方法首先在图像视角进行二维目标检测，利用对行人等难检目标的密集输出信息，基于路端相机静止、路端场景，先离线获取地面方程，再利用地面方程、相机内参以及落地点估计得到目标三维信息；使用二维跟踪器获取目标的帧间匹配关系，与后续的三维跟踪器配合完成数据关联，有效改善行人等小目标由于二维检测框不稳定导致三维落地点估计误差较大打乱三维跟踪轨迹的问题，本发明能够实现高精度、低成本的实时检测跟踪，本发明免去了获取激光雷达等传感器的高昂成本，而检测跟踪精度却依旧有所保障，能够充分利用路侧设备的空间先验，有效的提升了方法的泛化性。