一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置

本发明涉及一种用于超声机器人扫查的凸阵探头自动贴合方法及装置，该方法包括：在超声机器人自动扫查过程中，基于实时获取的超声图像计算图像重心倾斜度；若图像重心倾斜度不满足第一预设条件，则基于图像重心倾斜度和预设的图像重心倾斜度期望值规划超声凸阵探头绕工具坐标系第一坐标轴的旋转偏移量；计算超声凸阵探头按照旋转偏移量运动后超声图像的超声视窗饱和度；若超声视窗饱和度不满足第二预设条件，则基于超声视窗饱和度、接触力数据和预设的接触力期望值规划超声凸阵探头沿工具坐标系第二坐标轴的运动位移量。本发明融合超声图像与接触力数据，控制超声凸阵探头与皮肤紧密贴合，有效提高了超声机器人的自动扫查的图像质量。