一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置

本发明提供了一种基于稀疏采样的时空联合轨迹规划方法及装置，属于自动驾驶技术领域。获取自车状态信息及自车周围的动静态障碍物状态信息；根据自车的状态信息及自车周围环境信息，获得时空联合地图；基于自车状态信息中的纵向加速度，根据时空联合地图，对自车粗粒度轨迹点进行稀疏采样，获得自车粗粒度轨迹点集合；根据自车粗粒度轨迹点集合，确定最优粗粒度轨迹；根据最优粗粒度轨迹和时空联合地图，确定三维凸空间；利用贝塞尔曲线的凸包特性，在三维凸空间中生成贝塞尔细粒度轨迹。充分考虑复杂构型空间障碍和动态约束下轨迹的最优性，提高计算效率与轨迹质量，保证轨迹安全性和可行性。