一种融合多视角信息的纯稀疏3D目标检测方法

本发明公开了一种融合多视角信息的纯稀疏3D目标检测方法，涉及人工智能深度学习和智能驾驶感知领域。所述方法通过对稀疏特征图的单一方向聚合得到单个视角下的特征，通过融合多个视角的特征来增强提取到的体素特征，整个融合过程在稀疏体素特征图上完成。本发明通过稀疏的聚合操作得到三个单视角特征，并通过归一化和交叉注意力操作融合多视角特征，增强了提取到的体素特征，提高了检测精度，大大降低了计算量。