仿人机器人质心光滑曲线生成方法、存储介质及生成器

本发明提供一种仿人机器人质心光滑曲线生成方法，所述生成方法步骤为：获取仿人机器人在行走过程中随时间变化的加速度；根据所述加速度通过积分计算，获得所述仿人机器人的第一位置数据；将所述第一位置数据进行离散化处理，获得多个等间隔的时间点对应的第二位置数据；定义基本样条基函数，通过递归计算获得高阶基本样条基函数；根据所述高阶基本样条基函数与所述第二位置数据拟合，获得基本样条函数曲线；根据所述基本样条函数曲线的曲线导数，得到第二样条系数，将所述第二样条系数代入所述基本样条曲线，获得最终的质心轨迹，保证了仿人机器人在行走过程中的质心轨迹光滑、连续，减少机器人在双足切换过程中的冲击力，提高运动的稳定性和可靠性。