一种阵列式IMU高精度角速度、加速度及零偏在线估计方法

本发明公开了一种阵列式IMU高精度角速度、加速度及零偏在线估计方法，能够数融合多惯性测量单元阵列以提高运动估计精度，完成加速度及零偏的在线估计，包括下述步骤：1）利用陀螺仪与加速度计数据测量各个惯性测量单元各自的角速度与加速度；2）利用扩展卡尔曼滤波器估计角速度、阵列中心的加速度与加速度计的零偏；3）根据估计出的角速度、阵列中心的加速度、加速度计的零偏计算出所有惯性测量单元的角速度与加速度；4）将运动状态进行逐段函数拟合，如果拟合到一个匹配的函数，则将扩展卡尔曼滤波器换为窗口递归估计。