地空协同的果园参数检测方法和系统

本公开提供一种地空协同的果园参数检测方法和系统，该方法应用于该系统中的中央控制装置，系统还包括分别与中央控制装置通信连接的地面采集装置和低空采集装置。该方法包括：控制低空采集装置获得目标果园的低空点云数据和全局果园地图，根据全局果园地图进行路径规划，得到果园地图路线，控制地面采集装置基于果园地图路线采集地面点云数据，对低空点云数据和地面点云数据进行配准融合，得到完整果园点云数据，根据完整果园点云数据计算孔隙度，根据孔隙度从目标果园中确定低空补充采集目标区域，控制低空采集装置采集目标区域的补充采集点云数据，并根据补充采集点云数据计算得到目标区域的果树参数。