一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质

本发明涉及混合机技术领域。本发明公开了一种立式混合机桨叶自动清理方法、装置、设备及介质，方法包括：获取桨叶实际位姿信息；根据所述桨叶实际位姿信息，将桨叶三维模型从基础位置调整至与所述桨叶实际位姿信息对应的实际位置，并根据实际位置处的桨叶三维模型在线规划清理轨迹；控制所述清理机器人根据所述清理轨迹对桨叶进行清理。本发明桨叶清理过程中无需人员进入混料车间对桨叶上附着的物料进行人工手动清理，提高了人员安全和设备使用的安全性。