一种基于点云融合的风口场景自主导航系统及方法

本发明公开了一种基于点云融合的风口场景自主导航系统及方法，属于高炉生产过程控制技术领域。其包括：机器人小车，机器人小车上依次设置有16线激光雷达、IMU惯性测量仪、深度相机、云台、温湿度传感器、气体传感器、声强传感器和数据库服务器。本发明解决了现有人工手持测温枪在风口进行测温，导致环境对人体损害较大的问题，通过采用点云融合技术更好的获取到风口及障碍物信息，采用里程计融合算法给予机器人小车更准确的粗定位；通过IMU惯性测量仪采集机器人小车的旋转角、水平角信息，完成高精度的定位工作，确保对测温点位的精确测温；采用定位自主导航方案保证机器人小车在高温高压环境下准确的走到测温点，确保每天高频率工作。