一种目标追踪方法及其装置、计算机程序产品

本申请涉及一种目标追踪方法及其装置、计算机程序产品，包括：进行目标检测得到点云帧中各个目标的检测框；基于已有目标轨迹预测得到各个已有目标在当前时刻的轨迹点预测框；将各个已有目标的轨迹点预测框与各个目标的检测框进行关联；当任一个轨迹点预测框存在关联的检测框时，根据该轨迹点预测框与该检测框之间的交并比更新该轨迹点预测框对应的已有目标轨迹的置信度；当任一个轨迹点预测框不存在关联的检测框时，对该轨迹点预测框对应的轨迹的置信度衰减；根据更新或衰减后轨迹的置信度确定是否保留已有目标轨迹，并根据当前保留的轨迹输出目标追踪结果。通过本申请，能够提高轨迹置信度与轨迹质量的一致性。