一种多模块串联的小口径管道内窥机器人及其激励方法

本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。