柔性触觉传感器及其制备方法、结肠镜

本发明公开了一种柔性触觉传感器，包括两个触觉传感阵列，每个触觉传感阵列包括柔性基底、柔性电极层、柔性传感层和柔性PCB板，柔性电极层包括多排柔性电极，柔性传感层包括多排柔性传感单元，每排柔性传感单元包括交替连接的第一柔性摩擦电材料和第二柔性摩擦电材料，每列的第一柔性摩擦电材料与第二柔性摩擦电材料交替设置，当两个触觉传感阵列通过多个支撑结构连接时，其中一个触觉传感阵列的第一柔性摩擦电材料或第二柔性摩擦电材料与另一个触觉传感阵列的第二柔性摩擦电材料或第一柔性摩擦电材料相对设置。本发明还公开了一种柔性触觉传感器的制备方法及结肠镜。本发明传感器具有柔性高精度触觉感知能力，提升结肠镜的操作精度和安全。