一种主轴修复机器人控制系统及控制方法

本发明涉及一种主轴修复机器人控制系统及控制方法，包括焊缝检测组件，焊缝检测组件上固定设置有3D激光相机A，焊缝检测组件包括固定板、多个探针和多个弹簧，固定板上连续开设有多个阶梯圆柱状通孔，多个阶梯圆柱状通孔呈一字型排布、阶梯圆柱状通孔内滑动设置探针，探针的底部套设弹簧，且与弹簧固定，安装架上设置有3D激光相机B，安装架上还设置有负压吸附装置。本发明设计一种主轴修复机器人控制系统及控制方法通过焊缝检测组件还原焊缝的形状、深度，结合图像信息对主轴以及在主轴上的焊缝进行建模，从而精确规划爬壁机器人运动轨迹以及控制焊接机械臂进行焊接，打磨装置进行打磨，达到精确、高效的作业效果。