一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法

本发明公开了一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法，包括步骤：步骤1，构建每个智能体的动力学模型；步骤2，基于动力学模型，构建全局成本函数并描述优化问题；步骤3，设计基于指数函数的两阶段分布式协同优化共识算法，包括固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法；步骤4，针对固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法，分别构造Lyapunov函数，对两种优化共识算法分别进行共识分析，实现最优共识。本发明确保多智能体系统在初始状态未知和通信拓扑网络变化的情况下能在估计的或预先设定的时间内实现在全局最优点处的共识，同时避免抖振现象。