基于激光惯导SLAM与信标定位的高重复度室内全局定位方法

本申请公开基于激光惯导SLAM与信标定位的高重复度室内全局定位方法，属于机器人定位技术领域，包括S10、确定临时固定坐标系的位姿变换矩阵，构建地图，以及S20、实时获取AGV小车在场景中运行时重定位的位置与姿态，其中在具有高重复度的室内环境中通过声学信标定位来充当室内的GPS定位，并将激光雷达的点云采样打上关键帧完成降采样和特征提取，调用NDT和ICP算法并进行点云配准的迭代计算得到第一关键帧从车辆坐标系到世界坐标系的变换矩阵，而在后续关键帧中以前以关键帧作为初值，再次调用前述算法求取后续关键帧中AGV小车的位置和姿态，能够保证迭代计算的快速性和全局定位的实时性以及准确性，满足高精度实时全局定位的要求，鲁棒性高。