一种带有输入量化的异构UAV/USV避碰编队控制方法

本发明提供一种带有输入量化的异构UAV/USV避碰编队控制方法，包括：设计一致异构智能体数学模型；基于目标轨迹，构造分布式异构多无人机无人船时变编队误差，采用扩张状态观测器观测控制器中包含的邻居智能体信息，引入改进人工势场，设计运动学制导律；将制导信号作为动力学子系统输入，设计考虑输入量化的动力学底层控制器与自适应律，采用均匀量化器进行量化过程，针对竖直平面内的高度跟踪过程，设计高度控制器，实现编队轨迹跟踪目标；设计李雅普诺夫函数，基于输入到状态稳定性理论，证明闭环系统稳定性。本发明针对UAV与USV的异构编队与避碰问题，设计基于扩张状态观测器的避碰编队控制器，解决带有输入量化的无人机无人船舶异构编队控制问题。