一种带有输入/状态量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种带有输入/状态量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法，包括：S1、利用扩张状态观测器估计量化后的状态反馈信息、系统不确定项以及外界干扰；S2、在运动学子系统，设计基于扩张状态观测器的观测结果的制导律；S3、在动力学子系统，利用关于输入量化的线性分析模型以及努斯鲍姆函数，设计自适应滑膜控制器；S4、基于Lyapunov稳定性理论，证明扩张状态观测器的观测误差，以及设计的带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制系统的稳定性。本发明的技术方案针对海上通讯带宽受限情况下无人船(Unmanned Surface Vehicle，USV)的轨迹跟踪问题，通过设计量化反馈控制器，解决了带有输入量化和状态量化的USV自适应轨迹跟踪控制问题。