一种基于自适应阈值和几何约束的ORB特征提取与匹配方法

本发明属于图像处理领域，是一种基于自适应阈值和几何约束的ORB特征提取与匹配方法，其中方法包括以下步骤：通过自适应阈值算法根据图像的平均灰度值和灰度方差动态调整ORB算法中的特征提取阈值，以适应不同光照条件下的图像特征提取；采用四叉树结构管理特征点，实现特征点的均匀分布；利用基于特征点对之间的斜率、距离和描述符距离的几何约束来优化特征匹配过程，移除误匹配点；最后，利用处理后的特征点对进行视觉里程计任务，提高定位和导航的准确性和鲁棒性。与现有技术相比，本发明能够在不同光照环境下提供更为稳定和均匀的特征提取，同时大幅提高特征匹配的效率和准确性。