基于被动声呐的无人潜航器探测方法、系统、设备及介质

本发明涉及目标被动跟踪技术的领域，提出了基于被动声呐的无人潜航器探测方法、系统、设备及介质，方法包括：获得被动声纳采集的声音信号；基于梅尔频率倒谱系数从所述声音信号中提取声音特征，构建得到声谱图；在所述声谱图中进行划分和追踪，得到可疑目标；将所述可疑目标输入预设的声视觉模型，识别出可疑目标结果。本发明采集的声音信号转化为声谱图，根据所得声谱图进行判断是否有未知的水下无人潜航器，实现对未知潜航器的检测，可以根据不同的作业环境，对仿鱼型机器人的识别与检测水声换能器工作声呐图像处理选择不同的声波频率，适配于各类船只和水下机器人，提高了对不同水生环境的适应性。