一种两栖仿生海龟机器人

一种两栖仿生海龟机器人，包括：核心舱，其具有相连的前部十字管和后部十字管，前部十字管和后部十字管的足端分别连接四肢驱动结构；壳体，包括相连的上壳和下壳，用于形成机器人的外形并保护核心舱；四肢驱动结构，每一肢体的驱动结构包括第一至第三舵机，第一舵机用于驱动龟鳍前后摆动，第二舵机用于驱动龟鳍上下摆动，第三舵机用于驱动龟鳍旋转，以改变攻角；四个龟鳍，分别连接四肢驱动结构，每一龟鳍包括骨架和包覆在骨架上的柔性材料。该两栖仿生海龟机器可实现龟鳍上下摆动、前后摆动以及旋转三自由度的运动，既可以在水中完全模拟海龟步态利用前肢游动，后肢变向，也可以前后肢协同运动模拟海龟登陆时的爬行步态完成运动介质转换。