一种基于RTS平滑的UWB和IMU室内定位融合方法

本发明属于室内定位技术领域，尤其为本发明公布了一种基于RTS平滑的UWB和IMU室内定位融合方法，该发明包括以下步骤：S1：建立IMU测量模型，利用加速度以及角速度的数据，得到运动物体的第一定位估计数据；S2：建立UWB测量模型，利用多边定位算法解算出位置坐标，得到运动物体的第二定位估计数据；S3：计算两种数据得到的差值，并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据处理，得到一组新的、融合后的数据；S4：对S3的数据使用RTS平滑算法对融合后的数据进行处理；S5:使用第一定位估计数据和S4平滑后得到的数据做差，得到最终定位估计数据。本发明的算法流程简单，实用性强，充分利用两种传感器的优势，从而提供高精度的定位结果，适用于UWB和IMU融合定位系统中。